Міський сад має площу 12 гектарів, є пам’яткою садово-паркового мистецтва місцевого значення та знаходиться між трьома парками: Маріїнським, Хрещатим та Аскольдова могила. Стара назва парку: Царський сад, Міський парк, Первомайський парк. Міський сад, оскільки чітких кордонів у нього немає, помилково найчастіше приймають за Маріїнський парк.
Міський сад було закладено у 1743 році за проектом архітектора Бартоломео Растреллі (у Києві за його кресленнями були збудовані Андріївська церква та Андріївська церква, Маріїнський палац) на основі старовинного Регулярного саду, заснованого Петром Першим. У 1763 році в парку за участю садових майстрів Фока та Гофмейстера були висаджені плодові дерева та збудована оранжерея. Наприкінці 1870-х років більша частина нинішнього парку переходить до Питомого відомства (державна установа Російської імперії, яка з 1797 року по 1917 рік здійснювала управління майном імператорської сім’ї) і на багато років стає закритою для звичайних людей. У 1900 році в парку було встановлено один із Терменівських фонтанів.
Територія, де зараз розташований стадіон «Динамо» імені Валерія Лобановського, називалася «Долиною троянд». Тут із 1863 року знаходився театр (кафе-шантан) «Шато-де-Флер». У 1902-1912 роках поряд з Міським садом була прокладена Петрівська алея, через яку в 1910 році перекинули ажурний металевий парковий міст (народна назва “міст закоханих”) створений за проектом Євгена Патона. Наприкінці мосту закоханих знаходиться ще одне знакове місце для пар – пам’ятник “Історія кохання”. 1919 року парк перейменували на сад Першого Травня або Первомайський парк.
1955 року сюди перенесли пам’ятник Михайлу Глінці (до Великої Вітчизняної війни розміщувався перед музичною школою в Музичному провулку). У 1965 та 1974 роках у частині парку між Маріїнським палацом та стадіоном «Динамо» було встановлено паркові скульптури-пам’ятники Лесі Українці та Марії Заньковецькій. У 1981-1982 у Міському саду було споруджено літню музичну естрада, яка через свою форму отримала назву «Черепашка». 2 лютого 1993 року парку надали його нинішню назву. У 2014 році перед входом до Міського саду, біля оглядового майданчика, було встановлено скульптурну композицію “Режисер. Спостерігач”. 26 червня 2017 року тут було відкрито пам’ятник Ганні Ахматовій.